Действие сериала разворачивается в далёком 2371 году. Новый звёздолёт Объединённой Федерации Планет под названием «Вояджер» получает своё первое задание: отыскать корабль «Маки», принадлежащий организации, которая борется против Кардассианцев и считается террористической как Федерацией, так и самими Кардассианцами. Однако судьба распорядилась иначе: оба корабля попадают в пространственную аномалию, созданную таинственной инопланетной сущностью, именуемой «Опекуном». Эта аномалия переносит их в Дельта квадрант, находящийся на расстоянии 70 тысяч световых лет от Земли, и возвращение домой может занять десятки лет. Объединившись с экипажем корабля «Маки», капитан Джейнвей твёрдо решает, что «Вояджер» любой ценой вернётся на родную планету.