Действие фильма "Голос сердца" разворачивается в двух временных периодах: 1920-е и 1940-е годы. В живописном городе Розейрал живет Рафаэл, специалист по выращиванию роз. Он обладает огромным богатством, но его жизнь омрачена одиночеством. Все меняется, когда Рафаэл встречает молодую балерину Луну. Их судьбы пересекаются в церкви, и они мгновенно влюбляются друг в друга. Однако счастье длится недолго – Луну убивают.

В тот момент, когда Луна уходит из жизни, в далекой деревне рождается девочка по имени Серена, дочь индианки и белого голландца. Серене было предначертано стать реинкарнацией Луны и исполнить ее предназначение. С самого детства ее преследовали странные видения и события, которые не могли происходить в реальности. В возрасте 18 лет Серена покидает родную деревню в поисках своей мечты, хотя и не до конца понимает, что именно ищет.

Судьба приводит Серену в Розейрал, где живет Рафаэл. Здесь ей предстоит не только привыкнуть к городской жизни и справиться с «одержимостью», но и противостоять множеству злых людей. Эта история о великой любви, надежде и наполнена юмором.

В 1997 году, накануне визита Папы Римского в Рио-де-Жанейро, капитан Насцименто из БОПО получает задание устранить угрозу, исходящую от наркоторговцев, обосновавшихся в опасных трущобах рядом с резиденцией Папы. Поскольку жена капитана беременна, он планирует покинуть БОПО и стать наставником для новобранцев, поэтому ищет достойного преемника.

В это время два молодых идеалиста, Нето и Матиас, начинают службу в военной полиции, надеясь бороться с преступностью честным путем. Однако они быстро сталкиваются с коррупцией, непрофессионализмом и бюрократическими преградами в своей новой службе. После серьёзного инцидента в Моро да Бабилония друзья решают присоединиться к БОПО.

На протяжении нескольких месяцев судьбы капитана Насцименто, Нето и Матиаса переплетаются. Сначала это происходит во время жёстких тренировок, а затем в ходе операций против наркоторговцев. Насцименто считает, что Нето мог бы стать его преемником, но его импульсивность вызывает сомнения. Позже кандидатура более уравновешенного и интеллигентного Матиаса кажется лучшим выбором, но ему ещё предстоит доказать, что у него есть сердце и сила духа, необходимые для этой роли.